C'est, après le Notre Père, la prière la plus récitée du christianisme occidental. Sa forme actuelle n'a pourtant été fixée qu'au seizième siècle, et elle résulte de l'assemblage progressif de trois éléments d'origines différentes.
La première partie reprend mot pour mot la salutation de l'ange Gabriel dans l'évangile de Luc, à laquelle s'ajoute celle d'Élisabeth lors de la Visitation. Ces deux versets sont associés dans la liturgie dès les premiers siècles. Le nom de Jésus est inséré à la fin de cette salutation au treizième siècle. La seconde partie, celle qui demande l'intercession, apparaît plus tard et sous des formes variables, avant d'être fixée par le catéchisme du concile de 30 et le bréviaire romain de 1568.
La version latine reste la plus répandue dans la musique sacrée, de Josquin des Prés à Palestrina, et surtout à travers deux pièces célèbres du 10-neuvième siècle : celle de Schubert, qui n'était pas écrite sur ce texte à l'origine mais sur un poème de Walter Scott, et celle de Gounod, superposée à un prélude de Bach.
La prière constitue l'unité de base du chapelet : 10 récitations forment une dizaine, précédée d'un Notre Père et suivie d'un Gloire au Père. Cinq dizaines composent un chapelet, et trois chapelets, soit 15 dizaines, formaient le rosaire traditionnel, porté à 20 dizaines par l'ajout des mystères lumineux en 2002.